貴方の借入れが4~5年前から始まっている場合、取引履歴を利息制限法に引き直し計算をすれば、債務金額は、多分現在残っている金額の半分近くに減りますから、その金額を36回で均等割にした金額を毎月支払えるなら、任意整理が可能となります。
例えば、現在約定債務が400万円残っているものが200万円に減った場合、毎月6万円返済が可能かどうかです。任意整理希望、4万円しか支払えないという場合でも、何とか相手会社と折衝は可能ですが、長期にコンスタントに返済するのは、貴方が思っている以上にたいへんなことだという覚悟は必要です。
最後まで返済する自信がない場合又は迷っている場合は、司法書士に御自分の収入や状況を打ち明けて、相談してください。